1)小慣性直流伺服電機
小慣性直流伺服電機因轉動慣量小而得名。這類電機一般為永磁式，電樞繞組有無槽電樞式、印刷電樞式和空心杯電樞式三種。因為小慣量直流電機最大限度地減小電樞的轉動慣量，所以能獲得最快的響應速度。在早期的數控機床上，這類伺服電機應用得比較多。
2)大慣量寬調連直流伺服電機
大慣量寬調速直流伺服電機又稱直流力矩電機。一方面，由于它的轉子直徑較大，線圈繞組匝數增加，力矩大，轉動慣量比較其他類型電機大，且能夠在較大過載轉矩時長時間地工作，因此可以直接與絲杠相連，不需要中間傳動裝置。另一方面，由于它沒有勵磁回路的損耗，它的外形尺寸比類似的其他直流伺服電機小。它還有一個突出的特點，是能夠在較低轉速下實現平穩運行，最低轉速可以達到1r/min，甚至0.1r/min。因此，這種伺服電機在數控機床上得到了廣泛地應用。
3)無刷直流伺服電機
無刷直流伺服電機又叫無整流子電機。它沒有換向器，由同步電機和逆變器組成，逆變器由裝在轉于上的轉于位置傳感器控制。它實質是一種交流調速電機，由于其調速性能可達到直流伺服發電機的水平，又取消了換向裝置和電刷部件，大大地提高了電機的使用壽命。
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